$show=page

$type=ticker$count=8$cols=4$cate=0$hide=page

SISTEMAS PARA LA CLASIFICACIÓN AUTOMÁTICA DE FIRMAS ACÚSTICAS

Compartir:

La correcta clasificación de un contacto es uno de los mayores desafíos que debe afrontar el comandante de un submarino. La limitada capacid...


La correcta clasificación de un contacto es uno de los mayores desafíos que debe afrontar el comandante de un submarino. La limitada capacidad de obtener información sobre el entorno que tiene este tipo de unidades obliga a explotar al máximo las posibilidades que pueden brindar sus sensores.



El periscopio, el principal de ellos para la clasificación e identificación, tiene un alcance limitado, se vuelve prácticamente nulo  para  ese fin de noche o con baja visibilidad, aferra al submarino a navegar próximo a la superficie y, especialmente, lo obliga a ser indiscreto.

Estas razones hacen necesario desarrollar la posibilidad de clasificar y eventualmente identificar los contactos analizando los rumores que generan, tarea realizada por los sonaristas mediante la comparación aural. El logro de buenos resultados usando este método requiere que el rumor tenga características perceptibles al oído que posibiliten clasificarlo, además de un prolongado y meticuloso adiestramiento de los operadores del sonar.
Durante la Guerra Fría, las marinas rectoras comenzaron a incorporar sistemas de clasificación de contactos sonar asistidos por computadoras. Sus características fueron celosamente resguardadas, incluso hasta el presente. En los últimos años, el desarrollo de la informática y de los modelos matemáticos de clasificación, fue haciendo posible implementar sistemas de este tipo. A partir de los 90, varias armadas que contaban con los recursos para la investigación y el desarrollo necesarios comenzaron a trabajar en este sentido. A modo de ejemplo,  el Instituto de Pesquisas de la Marina de Guerra del Brasil ha llevado a cabo desarrollos propios (https://www.mar.mil.br/ipqm). A pesar de esta tendencia, la oferta de sistemas de este tipo en el mercado mundial de equipos para la defensa es aún hoy escasa. 

fuente:https://www.mar.mil.br/ipqm


Consideraciones sobre la clasificación de firmas acústicas


Entendemos por firma acústica al conjunto de características de un ruido que permite obtener información acerca de la fuente que lo generó. El análisis de esos atributos se lleva a cabo básicamente en los dominios del tiempo (variación temporal de la amplitud) y de la frecuencia (estudio de los componente de frecuencia presentes). La conversión del dominio del tiempo al de la frecuencia se logra en la práctica por medio del algoritmo matemático denominado Transformación Rápida de Fourier (Fast Fourier Transform- FFT) y su resultado es una representación amplitud-frecuencia denominada habitualmente espectro de frecuencias.


La resolución del problema de la clasificación e identificación de una firma acústica por medio de la informática forma parte de una disciplina denominada genéricamente reconocimiento de patrones (pattern recognition).

Un sistema de reconocimiento de patrones consiste en un sensor que recoge las observaciones a clasificar, un sistema de extracción de características que transforma una parte de la información observada en valores numéricos o simbólicos y un sistema de clasificación o descripción que, basado en las características extraídas, clasifica la medición. Conviene acotar que la clave de la efectividad de un sistema de clasificación reside más en el diseño del extractor de características que en el dispositivo de clasificación en sí.
Podemos definir el término fuente como todo fenómeno natural o artificial que genera sonidos captados por el sonar pasivo, como por ejemplo buques, submarinos, torpedos, ruidos biológicos, ruidos de costa, etc. Se entiende por clasificar una firma acústica a la determinación del tipo de fuente que la generó por medio de su comparación  con datos almacenados,  cuyas fuentes  fueron identificadas con anterioridad.

Lograr un sistema que clasifique automáticamente una firma acústica y sea capaz de funcionar a bordo, en tiempo real y con un grado de certeza tal que brinde información útil es de por sí complejo. Los factores que influyen son numerosos y variados. Veamos cuáles son los más significativos.


Las firmas acústicas.


a. Variabilidad

Existe una idea generalizada según la cual por medio de la firma acústica puede determinarse de modo unívoco a la fuente que la originó. Si bien esto es teóricamente cierto,  en la práctica no lo es tanto.

Un buque navegando genera una cantidad significativa de sonidos diferentes debido a muchas variables que intervienen y que se interrelacionan: velocidad (ya sea estable o variable), auxiliares en uso, estado de carga, estado de suciedad del casco y hélice, remolques, fallas o averías en sus ejes y hélices, etc. Las combinaciones de estas variables pueden hacer que un buque determinado, en diferentes circunstancias, genere sonidos que sean similares a los de otras clases de buques.

Estos hechos pueden ser compensados en parte contando con clasificadores específicos, realizando la mejor extracción de características posible y sobre todo, contando con grandes y amplios volúmenes de información en las bases de datos

b. Influencia de la relación señal/ruido

El ruido irradiado por un buque se atenúa por la pérdida por transmisión que sufre por efecto de la distancia y esa señal a su vez es interferida por el ruido ambiente, modificando su espectro original y dificultando la clasificación. El ruido que afecta al que produce una fuente obedece a diferentes orígenes, siendo los más significativos el estado del mar y el viento, la existencia de lluvia, la presencia de otros buques en la zona y los ruidos que genera el mismo submarino que escucha. La influencia de todos estos ruidos crece si la señal analizada es débil. 

Esto hace necesario que la relación señal/ruido con que se recibe la emisión de una fuente a clasificar deba ser buena y en general varios decibeles superior a la requerida para la detección. Por esta razón, la clasificación acústica se desarrolla en general tanto más efectivamente cuanto más cerca se esté del contacto.

La porción del espectro más rica en información para la clasificación asistida por computadora y donde a su vez es menor la pérdida por transmisión y la influencia del ruido ambiente es la de las bajas frecuencias. Los submarinos convencionales modernos, diseñados para mantener bajos los niveles del ruido propio y con sonares de arreglo lateral (flank array), son los mejor dotados para esta tarea.

Las bases de datos


La utilidad de un sistema automático de clasificación de firmas acústicas estará condicionada por la cantidad y variedad de fuentes diferentes contenidas en su base de datos. Las características de variabilidad de las firmas que puede emitir una misma fuente hace necesario almacenar mucha información para poder caracterizarla. 

Una propiedad importante que debe tener la base de datos usada en la clasificación es que la información de una fuente determinada mantenga tanto coherencia interna (que los datos tengan un grado de similitud entre sí), como una diferenciación de las demás fuentes que haga posible discriminar una de otra. Esta característica, a la que llamamos “consistencia” de la base de datos, ayuda especialmente a prevenir errores al clasificar un nuevo rumor desconocido. 

El software de clasificación


Los seres humanos poseemos una gran capacidad para reconocer patrones, que utilizamos permanentemente sin percatarnos de ella. Sirva como ejemplo la rapidez con la que distinguimos a quien nos llama por teléfono a pesar de las limitaciones de fidelidad de audio que estos poseen. La habilidad con que la mente humana opera para distinguir las características de un patrón llevó a la necesidad de comprender su funcionamiento e intentar imitarlo. Fue así como surgieron  las redes neuronales artificiales, que son modelos matemáticos inspirados en la biología, capaces de extraer las características relevantes (a veces ocultas) de un conjunto de datos, efectuar un aprendizaje de sus propiedades y luego aplicarlas para reconocer un elemento nuevo.

La capacidad de las redes neuronales para el reconocimiento de patrones, particularmente aquellos que provienen de fenómenos físicos, está ampliamente demostrada y se basa en sus propiedades de funcionamiento no lineal, su carácter adaptativo, la posibilidad de aprendizaje y generalización, así como la resistencia a fallas entre otras. Es precisamente la propiedad de generalizar sobre la base de información aprendida lo que permite a una red neuronal clasificar una firma que no estaba previamente almacenada en la base de datos.  

Para lograr que un clasificador proporcione información relevante es necesario no sólo que la extracción de las características de la firma acústica que se empleen sea adecuada, sino también procesar simultáneamente varias de ellas e integrarlas con un proceso automático de decisión.


La posibilidades que brinda el empleo de redes neuronales pueden ser incrementadas por medio del uso de otros recursos aplicables a la clasificación tales como la lógica difusa (fuzzy logic), que permite encontrar soluciones a problemas en los que los parámetros considerados son imprecisos.

El desarrollo de un clasificador

Todos conocemos el crecimiento vertiginoso que ha mantenido la informática en los últimos años. Procesadores con capacidades inimaginables hace sólo unas décadas hoy están al alcance de todos a bajo costo. Otro tanto ha sucedido con el software. Los poderosos analizadores espectrales basados en PC hoy disponibles  hacen posible el análisis meticuloso de señales acústicas en tiempo real. Del mismo modo, las redes neuronales, algunas de las cuales fueron concebidas hace más de 40 años para tratar específicamente problemas de clasificación sonar, se han desarrollado y madurado en cuanto a su aplicabilidad, transformándose en una herramienta común a la hora de abordar problemas de clasificación en la vida diaria.

Esos avances hacen pensar que la posibilidad de contar con un clasificador para la asistencia del operador del sonar estaría al alcance de cualquier marina. Los trabajos científicos publicados en este sentido se han multiplicado en los últimos años y pareciera que confirman esa suposición.

Sin embargo las dificultades que involucra resolver efectivamente este problema particular no son menores. A las consideraciones sobre la clasificación de firmas acústicas ya planteadas deben sumarse los requerimientos propios de un submarino dentro de un teatro de operaciones moderno. Múltiples contactos, muchos de ellos no reconocidos previamente, mejores capacidades antisubmarinas por parte de los medios aéreos y navales oponentes que obligan al sigilo, así como la necesidad de emplear armas a distancias cada vez mayores dentro de un marco legal restringido que vuelve impensables las consecuencias del ataque a un blanco equivocado, son sólo algunas de las circunstancias que potencian la necesidad de contar con un sistema de este tipo pero que también inciden decisivamente en la efectividad que debe poseer.

Es muy probable que los sistemas de sonar pasivo para submarinos que se ofrezcan  en el futuro cercano cuenten con clasificadores automáticos de contactos. A pesar de ello esta no es la única alternativa para disponer de un sistema de este tipo. Los recursos que se vuelcan a la investigación y desarrollo en el campo militar también pueden incidir favorablemente para disponer de una alternativa nacional basada en la tecnología comercial disponible. Este es sólo uno de los tantos problemas posibles de resolver en el área de la defensa y también un desafío para los investigadores.


Conclusiones.


Como hemos visto, el desarrollo de un sistema que clasifique automáticamente los contactos que tiene el sonar pasivo de un submarino está dentro de las posibilidades tecnológicas del presente aunque condicionado por diversos factores.

En última instancia, su logro permitirá contar con una herramienta de apoyo al operador del sonar, quien seguirá siendo el responsable de esta tarea con la ayuda del más asombroso dispositivo de clasificación logrado hasta el presente, la mente humana.

CN VGM GUSTAVO HACZEK
Es Jefe de del Estado Mayor de la Fuerza de Submarinos Argentina, fue Comandante del Submarino ARA Salta y recientemente participo del  Simposio de guerra antisubmarina y oceanográfica táctica con el tema CLASON implementado en el ARA Salta. e integra el equipo de investigacion del area hidroacustica de la Fuerza de Submarinos Argentina.

Imagenes : elsnorkel.com


 

COMMENTARIOS

BLOGGER
Nombre

(SSN 699),1,1:350,1,1ra Guerra Mundial,12,214,1,2da Guerra Mundial,45,3D,1,667BDRM,2,Abel Basti,1,ABYSS,1,accidente submarino,61,ACTUV,3,Adiestramiento,10,Adolf Hitler,1,AE1,1,Africa,3,AIP,13,Akula,4,Alanger,1,Alberto Guglielmotti,1,Alejandro Amendolara,1,Alemania,24,Alexander Nevsky,1,alistamiento,1,Almanaque 2016,1,Almirante Merino" (BMS-42),3,AMRJ,3,Amur 1650,2,Angelo Nicolaci,1,Aniversario,17,AnnualEx,1,ARA Salta,17,ARA San Juan,57,ARA San Luis,23,ARA Santa Cruz,9,ARA Santa Fe,18,ARA Santiago del Estero,5,ARC Bolivar,1,ARC INdomable,8,ARC Intrepido,10,ARC Pijao,8,ARC Tayrona,7,ARCH SS-20 Thomson,11,ARCH SS-21 Simpson,14,ARCH SS-23 O´Higgins,2,Argelia,3,Argentina,183,Argerlia,1,Armamento,18,Arnaldo Funes,1,Artico,1,ARV Caribe S-32,2,ARV Carite,1,ARV Carite S-11,1,ARV Sábalo S-31,1,ASDIC,3,Asia,40,ASMAR,5,ASMAR.,1,Asociación Submarinistas Alemanes - VDU,1,Asociación de Oficiales Submarinistas del Perú,1,ASR-II,1,ASW,10,Atlantic Coach 2015,1,ATP-10,1,ATP-57,3,Australia,19,Autralia,4,AUV,4,AWS,13,BAE SS-101 Shyri,28,BAE SS-102 Huancavilca,11,BAE Systems,4,Balao,1,Baltico,2,BALTOPS,1,Bangladesh,2,BAP ABTAO,2,BAP Antofagasta,4,BAP Arica,3,BAP CHIPANA,3,BAP Ferre,1,BAP Pacocha,9,BAP Palacios,1,BAP S-31 Angamos,7,BAP S33Pisagua,5,BAP SS-49 La Pedrera,1,BAP SS35 ISLAY,3,Base Naval Contralmirante Agustín Armario,1,Base Naval Mar del Plata,2,Base Naval Talcahuano,2,Baterias,8,bentos,2,Bester-1,4,BNS Joyjatra,1,BNS Nabajatra,1,BOGATUN,1,Brasil,77,Brummel Vazquez,1,Buceo,1,Bulavá,5,búsqueda y rescate,48,Buzos tacticos,2,C-3,1,C-4,1,Callisto,3,CAMNE,1,Canada,8,CARI,1,Carlos Damelio,1,Cartago,3,Cascos y Estructuras,8,Cassidian,1,ceremonias,38,certificación de una escotilla,1,Ceuta,1,Chief,2,Chile,93,CHILEMAR,9,China,28,Christian Alfredo Widmann,2,CIA,1,Cine,9,Cine y Series,1,Clase 035G,2,Clase 093,1,Clase 093G Shang,1,Clase 600,4,Clase A26,5,Clase Astute,2,Clase Chang Bogo - III,2,Clase Collins,3,Clase Dapnhé,1,Clase Echo,1,Clase Foxtrot,3,Clase Gotland,1,Clase Jin,1,Clase Juliett,2,Clase Kalvari,1,Clase Kobben,1,Clase Los Angeles,2,Clase Romeo,1,Clase S-70,4,Clase S-80,5,Clase Sierra,1,Clase Soryu,7,Clase SX 506,1,Clase Trafalgar,1,Clase Typhoon,1,Clase Ula,2,Clase Upholder,4,Clase Varshavianka,2,Clase Victoria,2,Clase Virginia,5,Clase Walrus.,1,Clase Whiskey,3,Clase Yuan,1,Cofs,4,colisión,14,Colombia,48,Comandante,1,Comandantes,1,Comando de la Fuerza de Submarinos.,1,Comandos Anfibios,1,Comics,1,cómics,3,COMPUTEX,1,Comunicaciones,4,condecoraciones,2,Consola de Gobierno,1,Control Averias,1,Control del Mar,1,Convertidores,1,corea,2,Corea del Norte,7,corea del sur,17,Cosme Garcia,1,COSPAT,1,Crocodile,1,CSS Hunley,2,CTBTO,2,Curiosidades,2,Curso escape,3,cursos,7,D-26 Bouchard DEBU,1,Daewo,2,DAMEN,1,Daniel Prieto,7,DAPHNE,1,DARPA,1,Das Boat,1,Datos Subs,2,David Claudio Lagar,4,DCNS,14,decomisos,2,DEFENSA ANTIAEREA SUBMARINA,1,Delfines,1,DeltaIV,2,Desguace,1,DESI,24,detección subacua,2,DEYSEG,1,Dianca,1,Diego Quevedo Carmona,2,Diesel Electric Submarine Initiative,1,Dique Young,1,DISSUB,1,Dmitri Donskoy,2,Documental,6,Dolphin II,5,Dr Pablo Castro,24,Drones,4,DSME,4,DSRV,2,Dynamic Manta,5,Dynamic Monarch,1,Dynamic Mongoose,5,ECA Group,3,Eckernförde,1,Ecuador,34,Egipto,5,Ejercicios,74,ELBIT SYSTEMS,1,Electricidad,1,Electronica,6,elSnorkel,14,emergencia submarino,20,En Astilleros,27,enigma,3,Enrico Toti,1,Entretenimiento,2,Entrevistas,1,Erich Saumeth,1,Escape de Submarinos,4,escotilla de rescate,1,Escuadrón de Submarinos,2,Escuela de Submarinos,13,España,84,Especialidades,15,Estrecho de Ormuz,2,Euronaval 2014,1,Europa,5,eventos,10,EXPODEFENSA,1,Exponaval,4,Facundo Rovira,1,Falkland 1982,1,Fateh,3,Felix Artuso,4,Ferre,1,Fincantieri,1,Firmas Acusticas,1,Fleetex,1,Flota Rusa del Norte,1,Flotilla de Submarinos,3,FORONAVAL,1,fotos,2,Foxtrot,3,Francia,9,FRANCISCO FERNÁNDEZ MATEOS,1,Francisco Guido Rossomando,10,Fuerza de Submarinos,2,fuerzanaval.com,1,Fuerzas especiales,1,fumar,2,G7a,1,Gabler,2,Gibraltad,1,Giorgias,1,Golfo de Persico,1,Gonzalo Salinas,1,Gorka L Martínez Mezo,8,GPS,1,Grecia,7,Grupo Naval (DCNS),1,Grytviken,3,Guerra Antisubmarina,6,Guerra Civil,1,Guerra Electronica,1,Guerra Fria,8,Guilherme Poggio,3,Gunther Prien,2,Guppy,6,H-3 Rucumilla,1,habitabilidad,1,HDW,4,Héctor Galisteo Streeksoff,1,helices,2,Helicopteros,1,Heraldica,1,hidroacústica,1,HIPOPÓTAMO,1,Historia,120,HMAS Farncomb,1,HMAS Onslow,1,HMCS Chicoutimi,1,HMCS Windsor,1,HMS Ambush,3,HMS Artful,2,HMS Astute,4,HMS Audacious,2,HMS Audacius,1,HMS Conqueor,2,HMS E5,1,HMS Ocelot,1,HMS Onyx,2,HMS Superb,1,HMS Talent,2,HMS Tarpoon,1,HMS Trenchant (S91),1,HMS Triumph,1,HMS Valiant,1,HMS Vanguard,1,HMS Vengeance,1,HMSC Chicoutimi,5,HMSC Victoria,1,HMSC Windsor,1,Hobby,2,holanda,8,Homenajes,4,HQ-186 Da Nang,2,HQ-187 Ba Ria-Vung Tau,2,HS Katsonis (S-123),1,HS Matrozos (S-122),1,Huancavilca,2,HY-80,2,Hyatt (SS-23),2,HYDRA,1,I-400,3,I-52,1,ICEX,1,IDAS,1,Impresos,2,Incendio,4,incidentes,1,Incorporacion,3,India,26,Indonesia,9,Indra,1,Industria Naval,295,Infografias,8,Ing Carlos E. Torres,7,Inglaterra,3,INS ARIHANT,4,INS Kalvani,3,INS Kalvari,1,INS Khanderi,1,INS RAHAV,1,Ins Sindhudhvaj,1,INS Sindhurakshak,3,Iran,5,ISA,2,ISMERLO,6,ISN Dakkar Tz-77,1,Israel,7,Issac Peral,3,Itaguaí,1,Italia,21,Jangbogo II,1,Jangbogo III,2,Japon,23,Japón,1,Javier Navia,2,JL-2,1,Jorge A Ricaldoni,1,José Javier GUERRERO DEL CAMPO,7,José María Ramírez Iglesias,1,Juan Carlos Federico Blume Othon,2,juegos,5,Juliett,1,Juliett 484,1,K-19,3,K-266,1,K-3,1,K-322 Kashalot,1,K184,1,Ka-27,1,Kaiten,1,Kambala,1,Karl Flach,4,KIEL,1,Kilo,16,Kniaz Pozharski,1,kockum,1,Kólpino,1,Kongsberg.Kongsberg,1,Krasnodar,2,KRI 404 Ardadedali,1,KSS-II,1,KSS-III,1,KTA Naval System,1,kursk,8,LAAD,1,Lada,4,Lanzamientos,4,Latinoamerica,368,Le Terrible,1,Lewis Mejía Prada,1,liam nisson,1,Libros,4,Lic Bakic Guillermo,5,Lockheed Martin.,1,Los Flota,1,LR5,1,Luis Enrique Velez Roman,3,Luiz Padilha,1,magnetohidrodinamica,1,Malvinas 1982,76,manteniemiento,4,mantenimiento,1,mar negro,4,Marcelo Malara,1,Maria Petkovic,1,Mariano Sciaroni,16,Marruecos,1,Martín Piazza,1,Mediterraneo,1,MESMA,1,Methanol,1,Mexico,2,midget,1,Mini Submarinos,6,Ministro de Defensa,1,Misil,1,Misiles,5,Mistral,1,MK-48,1,MLU,1,MO-103,1,Modelismo,1,Modelismo cratch,1,Modelismo Kits,3,Modelismo Papel,1,Modernizacion,1,Mujeres en submarinos,25,Musa,1,Museos,40,Naufragios,3,nautilus,1,Naval Group,1,Navantia,3,navegacion,1,Navegación,1,Nerpa,1,NICOMEDES SANTA CRUZ,1,Noruega,6,NRP Arpao,1,NRP Tridente,8,O´Brien (SS-22),2,Oberon,3,Obnisk,1,Ocean Infinity,3,Oceania,1,Oceano (S-118),1,Ocio,38,OpenDays,1,OPERACIÓN “HOKEHAMTON”,1,Operacion Baldur,1,Operaciones de combate,3,Operaciones de Inteligencia,1,Operaciones Submarinas,4,Optronico,2,ORION,1,ORP Kondor,1,ORP Sokol,1,Oscar,2,Oscar Filippi,1,OTAN,37,Otto Kretschmer,1,p,2,P-3 Orion,1,P-8A Poseidon,2,Pablo Castro,1,Pakistan,2,Panama,1,Panorama,32,Patrulla de Guerra,1,pecio,1,pecios,11,Peral,1,Periscopio,3,Peru,79,Peter Mulvany,1,Pietro Venuti (S 528),1,PIlas de Combustibles,1,Podmoskovie,1,polonia,7,POLYPHEM,1,Portugal,11,POSYDON,1,Precursores,11,Propulsion,18,PROSUB,21,Proyecto 636,5,Proyecto 636.1,3,Proyecto 636.3,6,Proyecto 941,1,Proyecto 949,1,proyecto 955 Borei,7,Proyecto 971,1,pruebas de mar,1,Publicaciones,6,Punta Arenas,1,R-29,1,Reino Unido,11,Relato,1,Relato de Guerra,4,rescate submarino,6,Reserva Naval,1,Revistas,1,Ricardo Burzaco,1,RIMPAC,4,Rio III,1,ROASW,2,Roberto Marcelo Paz,19,Rodríguez Labandera,2,Roger L. Cotrina Alvarado,1,ROKS Dosan Ahn Changho (SS-083),1,Rosoboronexport,1,ROV,1,Royal Navy,22,Rusia,128,S-10,1,S-1000,3,S-110 Glavkos,1,S-20 Humaita,1,S-21 Tonelero,1,S-30 Tupi,2,S-32 Timbira,4,S-33 Tapajo,2,S-41 Humaitá,1,S-61 Delfin,1,S-62 tonina,3,S-71 Galerna,3,S-72 Siroco,1,S-73 Mistral,2,S-74 Tramontana,2,S-80,26,S-81,1,S-81 Isaac Peral,1,S-BR2 Humaitá,1,S1 Santa Fe,2,S102 Charlotte Maxeke,1,S11 ARA Santa fe,2,S12 ARA Santiago del Estero,1,S161 BNS Nabajatra,1,S162 BNS Joy Jatra,1,S2 Santiago del Estero,2,S20,1,S3 Salta,2,S42 (864),1,S529 Romeo Romei,2,Saab,4,Sábalo(S-31),4,SAES,14,salvamento,2,Santiago Aversa,1,SAR,5,SARMISS,2,SARSAT,1,SARSUB,13,satelite,1,Saukko,1,SBR-1 Riachuelo S-40,6,SBR-2,1,SBR-3 Tonelero,1,scapa flow,2,Scire,1,Scorpene,14,Scratch,1,SEA1000,1,Seabed Contructor,1,sebastopol,1,Sekiryu SS-508,1,sener,2,SenToku,1,Ser Submarinista,123,Serie 60,1,Series TV,1,Shkval,2,Shortfin Barracuda,1,SIFOREX,1,Silent Hunter,1,SIMA,3,Simuladores,4,Simuladores PC,2,Singapur,2,Sistemas de combate,4,Sistemas de Gobierno,1,Sistemas de Propulsión,1,Smer,2,SMEREX,1,smg macallé,4,SMG Scire,1,SMX-26,1,SNB Alvaro Alberto,1,SNLE,1,snorkel,2,Sonar,24,SRC,1,SRDRS,2,SRV,2,SS 078 Yu Gwan-sun,2,SS Carrera,5,SS-508 Sekiryu,1,SS-791 Hai Shi,1,SS-792 Hai Pao,1,SSBN James Madison,1,SSK,1,SSK SS-511 Oryu,1,SSK tikuna,2,SSN,1,SSN-791 Delaware,1,SSN-792 Vermont,1,Stari Oskol,1,STIRLING,1,STM,1,STN Atlas Elektronik,2,subdiex,10,Submarine Rescue Diving and Recompression System,1,Submarine Rescue Vehicle,1,submariner memorial,1,submarinistas,1,Submarino,3,Submarino Diesel,11,Submarino Museo O'Brien,8,Submarino Nuclear,41,submarino siniestrado,1,Submarinos,1,Submarinos de ataque,1,Submarinos de Bolsillo,1,Submarinos Diesel,8,Submarinos Hundidos,15,Submarinos Hundidos.,34,Submarinos Nucleares,11,Submarinos R/C,14,Submarinos Rusos,46,SUBP-SS (Rt) JORGE ECHEVERRIA M,2,Subs en Guerra,51,Sudafrica,2,suecia,10,Supercavitacion,2,Sydney Sonartech Atlas,1,Tailandia,2,Taiwan,6,Tamoio S-31,2,Tandanor,1,Tapajo,1,Tarantinos,4,Tebaldo RICALDONI,2,Tecnologia,195,Thales,1,THE PERISHER,6,ThyseenKrupp,4,tikuna,1,Tipo 041,2,Tipo 209,30,Tipo 209P,5,Tipo 214,11,Tipo VIIB,1,Tipo098,1,Titanic,1,TKMS,7,Tomas Ramiro Pérez Romero,3,Tonina,1,Torpedos,20,TR-1700,2,TR1700,1,tragedia,1,Tramontana,1,Triatlon,1,Trident,2,Tripulacion.,1,TTC Ayelén Gagliolo,1,TTC Marina Roberto.,5,Turquia,7,TYpe 206,6,Type 206A,3,Type XXI,2,Typhoon,7,U-10 S189,1,U-156,1,U-250,1,U-307,1,U-31,1,U-32,1,U-33,1,U-34,1,U-35,2,U-36,2,U-455,1,U-47,1,U-530,8,U-537,1,U-576,1,U-581,1,U-65,1,U-87,1,U-9,1,U-977,8,U-Boat,16,U-boats en Latinoamerica,9,U206,1,U212,18,U214,1,U216,1,UBoat,45,Ucrania,2,UFEM,1,Uniformes,1,Unitas,3,URSS,8,US navy,36,USA,2,USNavy,66,USS Clagamore (SS-343),1,USS Connecticut (SSN 22),1,USS GUARDFISH,1,USS Gurnard,1,USS Herring,1,USS Illinois (SSN 786),1,USS Jacksonville,1,USS Lamprey,1,USS Ling,1,USS MIAMI,2,USS Montpelier,1,uss ohio,1,USS Scorpion,2,USS Seawolf. (SSN 768),2,USS Skipjack,1,USS South Dakota,1,USS Springfield (SSN-761),1,USS Thresher,4,USS Wyoming,1,UUV,4,UVV,3,V2,1,valdivia,1,vehículos submarinos no tripulados,4,Veliki Nóvgorod,1,Venezuela,22,veteranos,1,Videos,32,Vietnam,10,Vistas a submarinos,1,Walrus,6,Walter,1,Yasen,5,Yuri Dolgoruki,2,Zaporozhie,1,
ltr
item
www.elSnorkel.com : SISTEMAS PARA LA CLASIFICACIÓN AUTOMÁTICA DE FIRMAS ACÚSTICAS
SISTEMAS PARA LA CLASIFICACIÓN AUTOMÁTICA DE FIRMAS ACÚSTICAS
http://elsnorkel.de0.com.ar/images/stories/snk/Articulos/firmasacusticas/Clase U214.jpg
www.elSnorkel.com
https://www.elsnorkel.com/2008/12/sistemas-para-la-clasificacion_15.html
https://www.elsnorkel.com/
https://www.elsnorkel.com/
https://www.elsnorkel.com/2008/12/sistemas-para-la-clasificacion_15.html
true
35074019
UTF-8
Loaded All Posts No se encontro info. VER TODO +Info responder Cancelar Eliminar Por Inicio Paginas POSTS Ver todol Recomendado para ti. Categoria ARCHIVO SEARCH Todos No se encontró ninguna coincidencia con su solicitud Inicio Dom Lun Mar Mie Jue Vie Sab Dom Lun Mar Mie Jue Vie Sab Ene Feb Mar Abr May Jun Jul Ago Sep Oct Nov Dec Ene Feb Mar Apr May Jun Jul Aug Sep Oct Nov Dec En este momento hace 1 minuto $$1$$ minutes ago hace 1 hora $$1$$ hours ago ayer $$1$$ days ago $$1$$ weeks ago mas de 5 semanas Seguidores Seguir CONTENIDO PREMIUM ESTA BLOQUEADO Es fácil y rápido PASO 1: Compartir. PASO 2: haz clic en el enlace que compartiste para desbloquear Copy All Code Select All Code All codes were copied to your clipboard Can not copy the codes / texts, please press [CTRL]+[C] (or CMD+C with Mac) to copy